돌풍

알아채고, 바로잡는다

왼쪽에서 센 바람이 불어와 오른쪽이 내려갑니다(최대 약 9°). 드론 안의 작은 칩이 기울어지는 것을 알아채고, 컴퓨터가 오른쪽 두 모터를 약 123%까지 올립니다. 약 0.4초 만에 다시 수평이 됩니다. 화면은 4배 느리게 보여 줍니다.

왜?칩은 두 가지입니다. 자이로 센서는 몸이 얼마나 빨리 돌고 있는지를, 가속도 센서는 어느 쪽이 아래인지를 잽니다. 컴퓨터는 둘을 합쳐 지금 기울기를 알아내고, 기운 만큼, 그리고 기우는 빠르기만큼 반대로 바로잡습니다.

더 알기이 화면의 계산도 1초에 1000번 모터 힘을 정합니다. 기울기와 기우는 빠르기를 함께 보고 바로잡는 방법을 PID 제어라고 부릅니다. 바람에 밀려 옆으로 흘러간 것은 이 장면에서 바로잡지 않았습니다(위치를 재는 GPS 같은 장치가 따로 필요).